%cl_sim1_setup.m

clear all
clc

% A=[1 -1; 2 -3];
% B=[1;-1];
% C=eye(2);
% D=zeros(2,1);
% xo=[1;-1];
% p=[-1; -3];

A=[1 1 1; -1 2 3; -4 5 6];
B=[1; 2; -3];
C=eye(3);
D=zeros(3,1);
xo=[1;-1;2];
p=[-1; -3; -6];

eig(A)

rank(ctrb(A,B))

K=place(A,B,p)

eig(A-B*K)

openloop=1